基于Microchip Curiosity PIC32MX470的温湿度计+RTOS+GUI:第一步,点灯

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首先下载官方的开发工具,包括MPLAB、XC32、Harmony,但是要想在MPLAB中创建Harmony的工程,得按照help_harmony_vol_I.pdf中的说明,先在MPLAB中安装harmony的plug-in

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接下来进入我们的主题——杀鸡就要用牛刀,点灯怎么用牛刀呢?那就把uCOS跑起来吧,在任务中去点灯!
 
原本的计划是拿Micrium官网PIC32的BSP包过来移植,但是简单地看了看Harmony的介绍文档之后,发现它竟然支持常用的几款RTOS,其中就有uCOS-III,随即决定用Harmony创建uCOS的工程。创建工程、配置系统时钟这两步和参考文章中的方法都一样,不罗嗦了;接下来开始就要自己配置Harmony Configurator了

1. 在Options中将Third Party Libraries中的uC/OS-III打开

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2. 在_SYS_Tasks中点灯,后面的延迟1000个tick对于系统的默认配置来说就是延时1秒

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然后我就发现没有其他需要配置的了,难道移植uCOS的工作就这么结束了?这么简单?不可能吧???赶快生成代码、编译、加载到板子上跑一下,果然没那么顺利,灯不闪。。。没办法,只能debug定位了。好在板子上自带jtag调试模块,打开MPLAB的debug功能,发现板子死在这儿了,异常!!!估计又得调一阵了。。。

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不得不说MPLAB的调试功能还是相当强大的,Call Stack里还能找到发生异常的点,竟然在kernel中死了,按说uCOS的kernel已经很成熟了,不应该出这种低级问题

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在前一句打个断点看看异常是怎么发生的,结果令人诧异:就在给*p_ts赋值的时候发生了异常!这就是个局部变量啊,怎么能导致异常呢,看看它的地址确实有些诡异

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翻开PIC32MX470的芯片手册,找到芯片的memory map,发现0x9D0035FC竟然是Program Flash空间的地址,就这么用指针赋值的话肯定非法,可是p_ts是什么时候变成的这个值呢?

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再仔细往前找,发现在发生异常前kernel有发生过调度,难道是调度之后寄存器恢复错了?再跟下去发现确实是这样,只要os调度后p_ts就不对了。我们知道uCOS的任务现场是存在栈中的,难不成有栈越界?工程里又没什么应用代码,应该不是应用代码的问题,那会不会是配置的问题呢?查了下配置默认的最小堆栈size是64,系统中除了idle任务的堆栈是64,其他的都至少是512。MIPS和ARM不一样,有32个通用寄存器,难不成64的堆栈size对保存现场来说太小了?改成128试试

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修改之后重新生成代码、编译、下载,果然跑起来了,看来默认的64的idle任务堆栈确实设置小了

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用uCOS-III点灯完成,也算小试了一把牛刀,但是没有大规模的改代码,就这么简单的改了改配置就把RTOS跑了起来,这让我心里隐隐地觉得有些不安,有什么焦虑呢,咱们下篇再表。

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